Historycy państwa i prawa zebrani w 1982 roku na konferencji naukowej w Kórniku, ustalili na podstawie zachowanych dokumentów, że ostateczne ukształtowanie się parlamentu polskiego z podziałem na dwie izby: Sejm i Senat, nastąpiło w Piotrkowie na zwołanym przez Jana Olbrachta zjeździe generalnym w styczniu 1493 roku. Członkowie Rady Królewskiej (późniejszego senatu) którzy w liczbie 84 przybyli na zjazd i mniej liczni (tylko 46) posłowie ziemscy, obradowali w osobnych zgromadzeniach (izbach). Ten fakt został uznany za moment utworzenia parlamentu dwuizbowego, a Piotrków przeszedł do historii jako kolebka polskiego parlamentaryzmu.
Z późniejszych czasów pochodzi anegdota, która mówi, że kiedy 28 stycznia po uroczystym nabożeństwie w kościele farnym, uczestnicy obrad zebrali się w piotrkowskim zamku, dygnitarze i magnaci tworzący senat, nie chcąc się pospolitować z przedstawicielami drobnej szlachty, zamknęli posłom ziemskim drzwi do izby radnej. Niezrażeni takim despektem posłowie poszli do innego budynku, gdzie znaleźli wolną izbę, wybrali marszałka i obradowali we własnym gronie. Król i senatorowie nie mogli tego zlekceważyć, bowiem bez akceptacji posłów ziemskich nie można było uchwalić podatków niezbędnych do prowadzenia planowanej wojny na Wołoszczyźnie. Tak powstała izba poselska, bez której odtąd już nie można było rządzić w Rzeczypospolitej.
Anegdota pochodzi chyba z tych lat, kiedy w sejmie rozgrywała się walka polityczna pomiędzy magnaterią i szlachtą i tłumaczy dlaczego sejm dzielimy na dwie tak zwane izby: wyższą – senat i niższą – sejm. Obradujące razem tworzą Zgromadzenie Narodowe.
Na kolejnym sejmie, który obradował w Piotrkowie w 1496 roku zatwierdzono raz na zawsze ten ustrój polskiego parlamentu i uchwalono to co stało się zasadą obowiązującą do dzisiaj, że posłowie działają na mocy pełnomocnictwa udzielonego im przez nieobecnych wyborców. Zostało to jeszcze raz potwierdzone w konstytucji sejmu walnego zwołanego do Piotrkowa w 1503 roku, którego obradami kierował królewski brat kardynał Fryderyk, upoważniony do zarządzania państwem podczas nieobecności króla. W uchwalonej wtedy konstytucji zapisano po łacinie, że posłowie są reprezentantami wszystkiego ciała Królestwa.
Nie zawsze sejmy piotrkowskie były przychylne dla miast dawnej Rzeczypospolitej. To właśnie na sejmie w 1496 roku ustanowione zostały statuty piotrkowskie, które zburzyły względną równowagę stanów w państwie polskim wieku XV na korzyść szlachty. Statuty poważnie ograniczały ekonomiczne podstawy rozwoju miast, uszczuplały prawa mieszczan, ograniczały wolność osobistą chłopów, przywiązując ich do ziemi. Tym samym szlachta zdobyła zdecydowany prymat także w życiu gospodarczym, co zapoczątkowało przebudowę polskiej monarchii stanowej w Rzeczypospolitą Szlachecką. W intensywnie rozwijającym się wtedy Piotrkowie, korzystającym ekonomicznie z niemal corocznych zjazdów czołowych i najbogatszych osobistości państwa, nie zdawano sobie chyba sprawy z tego, że piotrkowskie statuty w niedalekiej przyszłości przyniosą szkody i temu miastu.
Za jeden z najważniejszych sejmów dawnej Rzeczypospolitej, uchodzi sejm z przełomu 1562/63 roku zwany egzekucyjnym. Do jego zwołania doprowadziła wieloletnia działalność szlacheckiego stronnictwa reform, rywalizującego o władzę z magnaterią, prowadzona pod hasłem egzekucji praw i odebrania zagarniętych bezprawnie dóbr koronnych. Rozpoczęte w listopadzie 1562 roku obrady, trwały ponad cztery miesiące i zakończyły się dopiero w marcu 1563 roku. Był to okres wielkiego wzrostu autorytetu izby poselskiej, który doprowadził między innymi do takich dzieł jak unia z Litwą na sejmie lubelskim w 1569 roku. Ten burzliwy sejm został opisany przez Łukasza Górnickiego, Marcina Bielskiego i innych pisarzy tego czasu prawie jako sądny dzień.
Ostatni raz sejm w Piotrkowie obradował w 1567 roku. Po Uni Lubelskiej, ze względu na zmiany terytorialne w powstałej wtedy dwuczłonowej monarchii Jagiellonów – Rzeczypospolitej Obojga Narodów – ze wspólnym parlamentem, obrady sejmowe przeniesiono ostatecznie do Warszawy. Jak to zapisał szesnastowieczny kronikarz Marcin Kromer: dla wygody szlachty litewskiej. Łącznie w sejmowym okresie dziejów Piotrkowa liczącym 161 lat (1406-1567), parlament Królestwa Polskiego zbierał się tu 100 razy. O randze miasta w tym okresie może świadczyć fakt, że 36 razy w Piotrkowie zbierały się także synody duchowieństwa gnieźnieńskiej prowincji kościelnej.
23 września 2006 roku, przed rozpoczęciem uroczystej Mszy św. dziękczynnej za koronacje obrazu Matki Bożej Trybunalskiej w Piotrkowie otwarto uroczyście Instytut Badań nad Parlamentaryzmem. Jest to wspólna incjatywa władz miasta, Wyższej Szkoły Humanistyczno – Ekonomicznej (WSHE) z Łodzi oraz piotrkowskiej filii Akademii Świętokrzyskiej. Instytut poświęcił ks. kardynał Stanisław Dziwisz, który jako pierwszy wpisał się też do ksiegi pamiątkowej Instytutu. Siedziba Instytutu znajduje się obecnie na ulicy Farnej 8, a pierwszym dyrektorem instytutu był dr. Maciej Kokotek. Zadaniem tej placówki jest dbałość o dziedzictwo polskiego parlamentaryzmu, oraz promocja świadomości społecznej poprzez działalność edukacyjną. W planach Instytutu jest również organizacja Forum Młodych Parlamentarzystów przy Unii Europejskiej.
Trybunały
Tradycje sądowe Piotrkowa spowodowały, że już w 1374 roku miasto zostało siedzibą powiatu sądowego, następnie jednego z czterech w województwie sieradzkim powiatu ziemskiego, o którym pierwsza informacja pochodzi z 1418 roku i wreszcie od 1557 roku starostwa grodowego sprawującego w imieniu króla władzę sądowniczą i administracyjną. Do 1578 roku najwyższym sędzią dla szlachty polskiej był król, ale już w XV wieku sąd królewski był tak obciążony sprawami, że zalegały one często ponad dwadzieścia lat. Aby to usprawnić, sejm w 1578 roku powołał do życia Trybunał Korony – pierwszy w Europie sąd najwyższy niezależny od władcy. Trybunał uwalniając osobę króla od nadmiaru spraw sądowych, rozpatrywał apelacje od sądów grodzkich, podkomorskich i ziemskich. Do jego kompetencji należały sprawy cywilne, niektóre karne i urzędnicze. Orzekał także w sprawach spornych pomiędzy szlachtą i duchowieństwem, stąd w składzie deputatów – sędziów Trybunału, znajdowali się zawsze duchowni. Deputaci – czyli sędziowie byli wybierani na sejmikach po jednym lub dwóch z poszczególnych województw i ziem, na okres jednego roku.
Porządna zabudowa, przystosowanie do przyjmowania zjazdów szlacheckich, duża ilość kwater w mieście i na przedmieściach były powodem, który obok położenia geograficznego zadecydował w 1578 roku o wyborze Piotrkowa na jedną z dwu siedzib Trybunału Koronnego. Tu zaprzysięgano deputatów (sędziów) Trybunału i rozpoczynano obrady, które po sześciu miesiącach przenoszono do Lublina. Posadowienie najwyższego sądu Rzeczypospolitej w Piotrkowie, przywróciło miastu charakter ważnego ośrodka włądzy (sądowniczej). Zjazdy trybunalskie odbywały się regularnie co roku przez 214 lat, o ile nie zakłóciły ich klęski żywiołowe lub wydarzenia polityczne, jak np. wojny ze szwedami. Działalność Trybunału przyniosła miastu także ponowne ożywienie gospodarcze. Szlachta z zachodnich dzielnic Rzeczypospolitej: Wielkopolski, Mazowsza, Prus Królewskich, przybywała w licznych orszakach i często pozostawała długo w mieście w oczekiwaniu na rozsądzenie swoich spraw. Korzystała wtedy i z gościny i z towarów produkowanych i sprzedawanych w mieście, a przy Trybunale znajdowała zatrudnienie liczna rzesza palestrantów czyli prawników.
W początkowym okresie działalności Trybunału Koronnego w Piotrkowie, prawdopodobnie jego siedzibą był zamek królewski zbudowany w latach 1511-1519, który po śmierci Zygmunta Augusta przeszedł we władanie starostów piotrkowskich. O odbywaniu się tu sądów i przetrzymywaniu w podziemiach więźniów starościńskich, świadczą zarówno dokumenty, jak i zachowane w największej sali na parterze, ryte w tynku nazwiska i daty z końca XVI wieku. Potem siedzibą Trybunału stał się rozbudowany w końcu XVI wieku ratusz miejski, któremu w 1611 roku dobudowano wieżę, gdzie od tej pory mieściło się także więzienie trybunału, a w podziemiach sala tortur. W zbiorach Muzeum piotrkowskiego znajdują się dwa miecze katowskie, przechowane do 1916 roku przez magistrat miasta, tradycyjnie wiązane z trybunalskim wymiarem sprawiedliwości.
Trybunał Koronny był jedną z najważniejszych instytucji w państwie demokracji szlacheckiej. Sejmy były zrywane, ale było nie do pomyślenia aby Trybunał przerwał swoją działalność. W ciągu 214 lat zdarzyło się kilka razy, że nadzwyczajne wypadki spowodowały przerwę w ciągłości obrad Trybunału. Miało to miejsce w latach 1621 – 1622 (wojna chocimska), podczas najazdu szwedzkiego w latach 1655-1659 („potop”) i w czasie wojny północnej od 1705 do 1709 roku, kiedy skutki działań wojennych spowodowały odroczenie Trybunału. Wtedy to stronnik Augusta Mocnego pułkownik Świniarski wpadł do Piotrkowa w 1708 roku i siłą rozpędził deputatów – stronników Stanisława Leszczyńskiego, a zaraza i głód w roku 1710 rozproszyły Trybunał przed czasem. Najgłośniejszym wydarzeniem czasów Augusta III było zerwanie Trybunału w 1749 roku przez zwalczające się magnackie rody Czartoryskich i Potockich. O tych i innych wydarzeniach zakłócających posiedzenia Trybunału pisał na gorąco w XVIII wieku ksiądz Jędrzej Kitowicz.
Funkcjonowanie najwyższego sądu krajowego w tych burzliwych czasach utrwaliło sławę miasta, gdyż z reguły każdy procesujący się szlachcic musiał tutaj przybyć, a miasto w którym wydawano i wykonywano wyroki, skupiało uwagę opini publicznej. Działalność Trybunału tak mocno zaważyła na dziejach miasta, że później do jego nazwy przydano wyróżniające miano – TRYBUNALSKI.